مطالب مرتبط:
تحلیل عباس عبدی از رفتار حمله کنندگان به روحانی: نابخردی هم حدی دارد
سرنوشت سهمیه بنزین خودروهای فرسوده چه می شود؟
بورس دارد در خلاف جهت می رود!/ تناقض بنیادی و تکنیکال در رفتار فعلی بورس
ببینید: رعایت فاصله طولی امر مهم در رانندگی
قیمت خودروهای لوکس در بازار مهر ماه 99
-14 5 + 1
یارانه ها
مسکن مهر
قیمت جهانی طلا
قیمت روز طلا و ارز
قیمت جهانی نفت
اخبار نرخ ارز
قیمت طلا
قیمت سکه
آب و هوا
بازار کار
افغانستان
تاجیکستان
استانها
ویدئو های ورزشی
طنز و کاریکاتور
بازار آتی سکه
دوشنبه، 28 مهر 1399 ساعت 14:552020-10-19دانش

بهبود یادگیری خودروهای خودران مبتنی بر رفتار رانندگی واقعی


دانشجوی دکتری تخصصی رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک در دانشگاه آزاد اسلامی شهرقدس «بهبود یادگیری خودروهای خودران مبتنی بر رفتار رانندگی واقعی با استفاده از تکنیک های شبکه های عصبی عمیق» را در رساله دکتری خود بررسی کرد.

- دانشجوی دکتری تخصصی رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک در دانشگاه آزاد اسلامی شهرقدس بهبود یادگیری خودروهای خودران مبتنی بر رفتار رانندگی واقعی با استفاده از تکنیک های شبکه های عصبی عمیق را در رساله دکتری خود بررسی کرد.

به گزارش سایت قطره و به نقل ازخبرنگار گروه استان های خبرگزاری آنا"، نیره زاغری به عنوان نخستین دانشجوی مقطع دکتری تخصصی رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک در دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرقدس موفق به دفاع از رساله دکتری خود با نمره عالی شد.

زاغری داور فصلنامه علمی پژوهشی دانشگاه تهران و مؤلف چند کتاب در زمینه تخصصی کامپیوتر و شبکه های کامپیوتری و استارت آپ بوده و در حوزه کسب و کار و مدیریت استارت آپ ها و مدیر پژوهش و مرکز نوآوری واحد کرج فعال است.

وی که سابقه تدریس در واحدهای دانشگاهی تهران مرکزی، شهرقدس و هشتگرد را در کارنامه دارد در طول تحصیل به عنوان دانشجوی برتر، پژوهشگر برتر و استاد نمونه نیز شناخته شده است.

او در مقطع دکتری جزء استعدادهای درخشان بوده و بدون آزمون پذیرفته و با معدل 19.

50 فارغ التحصیل شده و نتایج حاصل از تحقیقات رساله دکتری در ژورنال اشپرینگر منتشر شده است.

عنوان رساله نخستین دانشجوی مقطع دکتری تخصصی رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک در دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرقدس بهبود یادگیری خودروهای خودران مبتنی بر رفتار رانندگی واقعی با استفاده از تکنیک های شبکه های عصبی عمیق است.

این پایان نامه با کمک استادان راهنما محمود فتحی استادتمام دانشگاه علم و صنعت و سیدمهدی جامعی عضو هیئت علمی واحد شهرقدس و مدیر گروه دکتری کامپیوتر و مشاوره محمد سبکرو فوق دکتری کامپیوتر IPM هدایت شده و در مرحله داوری توسط محمد منظوری از دانشگاه صنعتی شریف، پیمان بابایی از دانشگاه تهران و اکرم رضا از دانشگاه شهرقدس داوری شد.

تشریح چکیده رساله دانشجوی مقطع دکتری تخصصی رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک زاغری در تشریح چکیده ای از رساله دکتری خود در گفتگو با خبرنگار گروه استان های خبرگزاری آنا اظهار کرد: با توجه به پیشرفت های چشمگیر در فناوری خودروهای خودران، تحقیقات در این زمینه مورد توجه محققان است.

وی ادامه داد: برای رانندگی خودرو خودران، باید کنترل زاویه فرمان، دریچه گاز و ترمزها را به خودرو آموزش دهیم تا خودرو خودران بدون دخالت راننده، رانندگی امن داشته باشد.

تحقیقات روی بهبود آموزش و یادگیری خودرو خودران بزرگ ترین حوزه مورد توجه در این زمینه است و تاکنون چالش هایی در یادگیری وجود دارد.

به گفته دانش آموخته دکتری تخصصی رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرقدس، هرچه یادگیری، بهینه و با سرعت بالاتر باشد، عملکرد نهایی خودرو خودران مطلوب تر است؛ بنابراین هدف اصلی فعالیت در این حوزه دقت و سرعت یادگیری همزمان است.

زاغری خاطرنشان کرد: در همین راستا از روش کلون سازی رفتاری برای تقلید از رفتار رانندگی انسان استفاده می شود.

در این پژوهش، برای بهبود کلون رفتاری یک چارچوب ارائه کرده ایم که ابتدا مجموعه ای از فیلم ها و اطلاعات مورد نیاز در رانندگی امن را در مسیرها و شرایط مختلف ایجاد کردیم.

وی افزود: در مرحله بعد با نوع عملکرد راننده و تشخیص موانع با الگوریتم پیشنهادی ارائه شده به نام الگوریتم یولو-فازی سرکوب حداکثر عکس العمل راننده در برابر موانع با دقت و سرعت بالاتری در مقایسه با الگوریتم های تشخیص موانع را با استفاده از چارچوب طراحی شده انجام دادیم.

این دانش آموخته رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک با بیان اینکه در ادامه، شبکه توسط عملکرد راننده آموزش می بیند و خروجی مورد استفاده برای کنترل وسیله نقلیه به دست می آید، عنوان کرد که برای یادگیری خودرو خودران بر اساس رفتار رانندگی واقعی یک چارچوب نهایی با استفاده از الگوریتم تشخیص موانع پیشنهادی و یک شبکه یادگیر بر اساس تکنیک های شبکه عصبی عمیق ارائه شده است.

زاغری ادامه داد: در این تحقیق یک شبکه کانولوشنی (LSV-DNN) طراحی کرده ایم که از داده های رانندگی امن واقعی به دست آمده از طریق دوربین و رایانه وسیله نقلیه استفاده می کند.

نحوه رانندگی راننده هنگام رانندگی در موقعیت های مختلف ضبط می شود و با تبدیل فیلم رانندگی واقعی راننده به فریم های تصاویر و انتقال داده های کامپیوتر خودرو به یک فایل اکسل با توجه به نحوه عکس العمل راننده تشخیص مانع با بهترین دقت و سرعت با استفاده از الگوریتم یولو-فازی سرکوب حداکثر انجام می شود و شبکه آموزش می بیند تا بهترین عکس العمل را بدون دخالت راننده انجام دهد.

وی با بیان اینکه این شبکه با تقلید رفتار یک انسان حرکت می کند به آنا گفت: به این ترتیب، شبکه پاسخ راننده را به موانع موجود در مکان های مختلف می آموزد و با نتایج شبکه و خروجی تشخیص مانع آموزش می بیند و سپس زاویه چرخش فرمان و میزان ترمز، گاز و شتاب خودرو را به خروجی می دهد.

دانش آموخته رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک با بیان اینکه عملکرد این مدل از طریق شبیه سازی های گسترده انجام شده و در محیط پایتون و تنسور فلو ارزیابی می شود، بیان کرد: خطای شبکه را نیز با استفاده از تابع خطا ارزیابی کرده ایم.

نتایج تأیید کرد که چارچوب پیشنهادی قادر به یادگیری بهتر و نمایش دقت پیش بینی بالاست.

زاغری افزود: علاوه بر این، چارچوب پیشنهادی با معیارهای صحت ارزیابی را بررسی کرده و چارچوب پیشنهادی در مقایسه با سایر رویکردهای مورد استفاده کنونی دارای سرعت بالا (بیش از 64.

41درصد) ،FPR کم (کمتر از 89/6درصد) و FNR کم (کمتر از 3.

95درصد) است.

وی اظهار کرد: عملکرد چارچوب طراحی شده روی دو نوع داده KITTI و داده های جمع آوری شده با استفاده از وسیله نقلیه شخصی و داده هایی که جمع آوری کرده ایم، آزمایش شده و با توجه به تابع اتلاف صحت عملکرد شبکه 95 درصد است که نشان می دهد نتایج خوبی کسب کرده ایم.

زاغری در تشریح نتیجه گیری رساله دکتری خود به آنا گفت: وسایل نقلیه خودران با استفاده از CAN داده ها را از طریق سنسورها، محرک ها و واحدهای کنترل الکترونیکی (ECU) و از طریق سیگنال دیفرانسیل ارتباط برقرار می کنند.

ECU مسئول اجرای دستورات تصمیم گیری به وسیله نقلیه خودمختار با جمع آوری اطلاعات از CAN ایجاد می شود.

دانش آموخته رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک بیان کرد: روش مرسوم برای تجزیه دستورات تصمیم گیری، برنامه ریزی حرکت است که از الگوریتم ردیابی مسیر برای ارزیابی دستورات تصمیم گیری استفاده می کند.

این مطالعه بر طراحی یک شبکه با استفاده از کلونینگ رفتاری و برنامه ریزی حرکت خودرو خودران با استفاده از یک چارچوب یادگیری عمیق متمرکز است.

وی خاطرنشان کرد: در قسمت نخست این مطالعه، تجزیه و تحلیل دستورات تصمیم گیری را از الگوریتم ردیابی مسیر به سیستم کنترل حرکت خودرو بررسی می کنیم و یک شبکه یادگیر مبتنی بر شبکه عصبی عمیق را با استفاده از کلونینگ رفتاری پیشنهاد کرده ایم.

شبکه پیشنهادی هنگامی که با داده های رانندگی که از CAN دریچه گاز، ترمز و گشتاور و فیلم های ضبط شده از پیرامون خودرو در حین رانندگی به دست می آید را آموزش می دهد.

زاغری افزود: بخش دوم این مطالعه شبکه LSV-DNN را تکمیل می کند که در آن یک الگوریتم تشخیص مانع یولو برای تشخیص موانع پیرامون خودرو و یک شبکه عصبی پایان به پایان برای پیش بینی سرعت و زاویه فرمان با داده های تصویر به عنوان ورودی ارائه می شود.

دانش آموخته رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک واحد شهرقدس خاطرنشان کرد: با توجه به این که CNN قادر است ویژگی های جاده را از یک سیگنال آموزشی (حتی تنها زاویه فرمان) یاد بگیرد در طول فرآیند آموزش نشان داده شده است که کیفیت داده (بسیار بیشتر از کمیت) برای این کاربرد به طور ویژه ضروری است.

وی بیان کرد: این شبکه قادر به یادگیری است و می تواند با توجه به زاویه چرخش فرمان و شتاب و ترمز و عملکردهای راننده واقعی، نتایج خوبی را در خروجی ارائه دهد و خروجی مورد نظر را به سیستم حرکت خودرو اعمال کنیم.

شبکه LSV-DNN می تواند اقدامات راننده را نیز در شبکه شبیه سازی کنند و سرانجام، توانستیم برنامه ریزی برای مسیریابی در جاده های دشوار را انجام دهیم.

زاغری با بیان اینکه شبکه LSV-DNN برای آموزش از داده های واقعی استفاده کرده و برای عملکرد در چند حالت رفتاری مجزا ارائه شده است، گفت: این روش اطلاعات رفتاری را مستقیماً وارد جریان پردازش شبکه می کند و امکان اشتراک پارامتر را بین حالت های مرتبط فراهم می کند.

دانش آموخته رشته مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی روباتیک ادامه داد: در این رساله مجموعه داده های منحصربه فرد خود را ارائه می دهیم که دارای بیش از چند ساعت فیلم از پیاده رو و داده های خارج از جاده ضبط شده از یک گروه خودروهای در حال رانندگی در شرایط متنوع است.

وی یادآور شد: نتایج تأیید کرد که طرح پیشنهادی قادر به نشان دادن دقت پیش بینی بالا (بیش از 92.

93درصد) است.

علاوه بر این، طرح پیشنهادی در مقایسه با سایر رویکردهای مورد استفاده کنونی دارای سرعت بالایی (بیش از 64.

41درصد) ،FPR کم (کمتر از 89/6درصد) و FNR کم (کمتر از 3.

95درصد) است.

انتهای پیام/4062/
کلید واژه ها: دانشگاه آزاد اسلامی - خودروهای خودران - دانشگاه آزاد - کامپیوتر - رساله دکتری - دکتری - هوش مصنوعی - دانشگاه - دانشجوی دکتری - شبکه های عصبی - روباتیک - یادگیری - رانندگی - تخصصی - خودران - مهندسی - اسلامی - شهرقدس - مصنوعی - رفتار - واقعی - بهبود - رساله - استفاده - دانشگاه تهران - آزاد - رشته - بررسی - شبکه - عمیق

آخرین اخبار سرویس:
هم افزایی؛ الزام مهم طرح ساماندهی آموزش عالی

کنکور نظام قدیم تمدید نمی شود

کنکور نظام قدیم تمدید نمی شود

مراسم روز دانشجو؛ به صورت مجازی

اجرای طرح ساماندهی آموزش عالی نیازمند اختیارات بیشتری است

اجرای طرح ساماندهی آموزش عالی کشور

مدیری که به استقلال نیامده، رفت!

مدیری که به استقلال نیامده، رفت!

اخبار « هفت عصر » 3 آذر 1399

اخبار « هفت عصر » 3 آذر 1399

ضرورت ایجاد دانشگاه علوم پزشکی در بروجرد

چه چیزی دختران را دختر می سازد؟

تجهیز آزمایشگاه روباتیک دانشگاه تهران به دستگاه رهگیر چشمی

کشف یک کهکشان فسیل شده در اعماق کهکشان راه شیری

تعیین اعضای تحقیق و تفحص از مناطق آزاد اروند و قشم

ساخت سامانه کمک ناوبری درهمکاری دانشگاه ونهادهای دولتی

توزیع بیش از 2000 بسته پروتیینی از سوی بسیج دانشجویی کهگیلویه و بویراحمد در بین نیازمندان

آغاز دومین مرحله رزمایش بزرگ علویون به همت بسیج دانشجویی شهرستان اردکان

جذب حداکثری جوانان نخبه در مراکز پژوهشی

تشریح فعالیت های مسئله محور بسیج دانشجویی دانشگاه علم و صنعت

رییس اینترپل، نائب رییس فدراسیون هاکی شد

برگزاری پیش نشست اجلاس مسأله فلسطین و تطبیع

رییس اینترپل، نائب رییس فدراسیون هاکی شد!

کشفی نو که خبر از ادغام دو کهکشان در 10 میلیارد سال قبل می دهد

خاکبرداری غیراصولی برای ساخت ویلا موجب رانش کوه در چای خانسرِ گیلان شد

اختتامیه چهارمین جشنواره اندیشمندان و دانشمندان جوان برگزار می شود

سرپرست نایب رییسی فدراسیون هاکی منصوب شد

ساخت سامانه کمک ناوبری در همکاری دانشگاه و نهادهای دولتی

دو استاد دانشگاه شهید مدنی آذربایجان جزو دانشمندان برتر دنیا قرار گرفتند

ثبت نام دوره فراگیرکارشناسی ارشد پیام نور از 5 آذرآغاز می شود

وزارت علوم اختیارات آموزشی رابه دانشگاه های معین واگذار می کند

کشف کهکشانی که در اعماق راه شیری نهفته است

زیباترین پل های دنیا+ عکس

سرپرست نایب رییسی فدراسیون هاکی منصوب شد

سازمان امور دانشجویان در استان ها تشکیل می شود

طراحی مرکز توانبخشی معلولان آسیب نخاعی در شهر اصفهان

کارگاه اصول طراحی محتوای آموزشی چندرسانه ای برگزار می شود

سخنگوی مجمع جهانی مستضعفین: نخستین اجلاسیه مجمع جهانی مستضعفین برگزار می شود

سرپرست نایب رییسی فدراسیون هاکی انتخاب شد

برخورد حقوقی با برگزارکنندگان جشنواره های نامعتبر

سرپرست نایب رییسی فدراسیون هاکی انتصاب شد

دروس رشته های علوم پزشکی مجازی سازی می شود / ارائه رایگان به دانشجویان

تشکیل شورای مدیریت استانی براساس طرح ساماندهی آموزش عالی

سرپرست نایب رییسی فدارسیون هاکی منصوب شد

همکاری دانشگاه فناوری های نوین سبزوار جهت تولید تجهیزات اپتیکی

زمان ثبت نام دوره فراگیر ارشد پیام نور اعلام شد

جزییات و ضرایب دروس آزمون کارشناسی ارشد رشته های گروه پزشکی سال 1400 اعلام شد

هشتمین کنگره بین ا لمللی علوم و فناوری نانو بهمن 99 برگزار می شود

زمان برگزاری مرحله دوم دوازدهمین دوره المپیاد علمی دانشجویان علوم پزشکی اعلام شد

موفقیت شرکت های دانش بنیان در تولید کیت تشخیص کرونا

کشف یک کهکشان فسیل شده در اعماق کهکشان راه شیری

کشف کهکشانی که 10میلیارد سال قبل در کهکشان راه شیری ادغام شد

توسعه هم افزایی در دانشگاه ها براساس طرح ساماندهی آموزش عالی

در طرح ساماندهی آموزش عالی هیچ دانشگاهی تعطیل نمی شود

هشدار وزارت علوم نسبت به برگزاری جشنواره های علمی نامعتبر / با برگزارکنندگان برخورد حقوقی می شود

کنکور نظام قدیم تمدید نمی شود

برخورد حقوقی با برگزارکنندگان جشنواره های نامعتبر

طرح تاریخ نگاری دانشگاه شیراز آغاز شد

احتمال وقوع فاجعه در سال 2068 / زمین در معرض برخورد سیارک قرار دارد

آغاز ثبت نام دوره فراگیر کارشناسی ارشد پیام نور از 5 آذر

دانشگاه هایی که حیاط خلوت موسسات شده اند/ ضرورت ساماندهی موسسات آموزش عالی لازم

دانشگاه هایی که حیاط خلوت موسسات شده اند/ ضرورت ساماندهی موسسات آموزش عالی

نامه وزیر علوم به روسای دانشگاه ها برای تامین سلامت اساتید در مقابل کرونا

دانشگاه آزاد شاهین شهر سبزپوش شد

جزییاتی درباره آزمون دکتری 1400

بورس تحصیلی خارج از کنکور دکتری 1400 حذف شد

نامه وزیر علوم به روسای دانشگاه ها برای تامین سلامت اعضای علمی

ویژه برنامه بسیج پابرهنگان در محل آلونک تخریب شده مادر هرمزگانی برگزار شد

دانشگاه های معین کشور مشخص و حکم آنها ابلاغ شد/آمایش آموزش عالی برعهده دانشگاه های معین

نحوه اسکان دانشجویان دانشگاه صنعتی بهبهان در خوابگاه

ابداع ماسک های خلاقانه

حرکت ایران به سمت قدرت بازدارندگی برای ایجاد صلح در جهان است

انتشار نخستین نتیجه رتبه بندی دانشگاه ها در پایان سال جاری

کشف یک کهکشان فسیلی در اعماق راه شیری

قرآن کریم چگونه تجلی ذات الهی می شود / الفاظ قرآن مطلع وحی است

تجهیز آزمایشگاه رباتیک دانشگاه تهران به ابزار تحقیقاتی سیستم بینایی

آخرین جزییات از واکسن آکسفورد

روابط خصوصی / شماره 15 نشریه دانشجویی «میدان علوم» منتشر شد

استاد شیمی دانشگاه حکیم سبزواری در جمع شیمیدان های برجسته دنیا

برنامه 16 آذر به صورت مجازی

نام دانشیار خمینی شهری در فهرست دانشمندان برتر دنیا

بهره مندی 80 شهر از سامانه‎ های پایش و حفاظت از تجهیزات مخابراتی

جهاد دانشگاهی توانایی کمک به توسعه مازندران را دارد

آغاز اجرای طرح ساماندهی آموزش عالی

آموزش عالی شبکه سازی می شود / دانشگاه های معین نمایند وزارت علوم در استان ها هستند

همسان سازی و افزایش حقوق مستمری بگیران صندوق بیمه اجتماعی کشاورزان، روستاییان و عشایر خوزستان

گروه جهادی شهید اسداللهی بسیج دانشجویی دانشکده پرستاری ملایر به کمک دانش آموزان محروم می رود

بسته ویژه معاونت علمی برای شرکت های دانش بنیان

برخورد حقوقی با برگزارکنندگان جشنواره های علمی نامعتبر

گفتاری از مهدی گلشنی؛ دانشگاه ها کل نگر باشند/طب سنتی مکمل پزشکی مدرن است

موافقتنامه تأسیس مرکز مدیریت خطرپذیری و تاب آوری زلزله صادر شد

موافقتنامه تأسیس مرکز منطقه ای مدیریت خطرپذیری زلزله ابلاغ شد

هرجا از پیشرفت بازمانده ایم، دلیلش فقدان تفکر بسیجی بوده است

چگونه در شرایط کرونا کسب و کار ها را توسعه دهیم؟

ابلاغ موافقتنامه تأسیس مرکز منطقه ای مدیریت خطرپذیری زلزله

کشف کهکشانی که 10میلیارد سال قبل در کهکشان راه شیری ادغام شد

طرح جامع تشکیل سازمان امور دانشجویان در دانشگاه های استانی

نقش دانشگاه های معین فراتر از دانشگاه های استانی است

ابلاغ موافقتنامه تأسیس مرکز منطقه ای آموزشی مدیریت زلزله

در طرح ساماندهی آموزش عالی هیچ دانشگاهی تعطیل نمی شود

بهبود یادگیری خودروهای خودران مبتنی بر رفتار رانندگی واقعی

بهبود یادگیری خودروهای خودران مبتنی بر رفتار رانندگی واقعی